תרומת חובה ותרומת נדבה

פרשת תרומה פותחת בצווי להביא תרומת-נדבה. בפרשת כי תשא מופיע צווי נוסף, על תרומת חובה: מחצית השקל. מה היחס בין תרומת החובה לתרומת הנדבה? וכיצד יחס זה מתקיים גם בעולם הקורבנות ובנוסח התפילה?